摘要：随着人工智能的迅速发展，关于智能汽车的研究也就越来越受到人们的关注，智能小车、无人驾驶等技术应运而生。智能小车可应用于工业、农业、家具等很多方面中，对于考古、军事研究等也有极大帮助。

本次毕设基于51系列单片机，设计了一辆智能小车，能实现循迹行驶和循光行驶，分别利用红外传感器对于路面黑线的检测和光敏电阻对于小车前方光源的感知来实现循迹行驶和循光行驶。本次毕设采用STC公司的89C52芯片，此种单片机入门简单，只需会基础的C语言以及基本的数电模电知识，就可以进行实验研究。

关键词：智能小车  单片机   循迹行驶  循光行驶

目录

摘要

Abstract

1. 绪论-1

1.1 课题研究的选题背景-1

1.2 课题研究的目的和意义-1

1.3 课题研究的现状分析-2

1.4 课题影响-3

1.5 智能小车要实现的功能-3

2. 硬件系统介绍-4

2.1 STC89C52单片机的简介-4

2.1.1 单片机简介-4

2.1.2 单片机的内部结构简介-4

2.1.3 STC89C52单片机的引脚简介-5

2.2 智能小车所需传感器简介-6

2.2.1 光敏电阻-6

2.2.2红外传感器-6

2.3电源模块-6

2.3.1电源模块-6

2.4 电机驱动模块-6

2.4.1电机驱动模块原理-6

2.5 循迹行驶模块-7

2.5.1 循迹行驶方案选择-7

2.6 循光行驶模块-8

2.6.1 循光行驶方案选择-8

3. 智能小车所需单片机中相关重要知识-8

3.1 定时器/计数器-8

3.1.1 定时器/计数器简介-8

3.1.2 TMOD寄存器简介-9

3.1.3 TCON寄存器简介-9

3.2 中断系统-10

3.2.1 中断系统简介-10

3.2.2 TCON中断请求标志-11

3.2.3 中断允许控制寄存器（IE）-13

3.2.4 如何编写中断处理函数-14

3.3 PWM脉宽调制-14

3.3.1 PWM脉宽的简介-14

3.3.2 PWM信号对电机调速原理-15

3.3.3 利用PWM脉宽调制对小车调速实例-15

3.3.4 PWM的优点-15

4. 软件设计-16

4.1 开发软件-16

4.1.1 keil Uvison4-16

4.1.2 STC-ISP(V6.86)-16

4.2 循光行驶-17

4.2.1 循迹行驶流程图如图4.3所示-17

4.2.2 循迹行驶原理-17

4.2.3 循迹行驶关键代码-18

4.3 循光行驶-19

4.3.1 循光行驶流程图如图4.6所示-19

4.3.2 循光行驶原理-19

4.3.3 循光行驶关键代码-20

5. 论文工作总结及展望-22

5.1 论文工作总结-22

5.2 展望-22

参考文献

致谢