摘要：液压机械手是一种自动技术设备，模仿人手的必要动作，并根据设置好的的程序和运动轨迹完成诸如搬运工件之类的实际操作。

这次设计的液压机械手是对我学到的基本理论和专业技能等多方面的综合应用。基本完成了液压机械手各结构的理论设计，包括手部、腕部和臂部的结构设计，以及所需液压系统的设计，并据此绘制了必要的装配图、部件零件图、液压系统图等。理论上实现了通过各控制回路包括速度控制回路、方向控制回路等，使液压机械手在特定范围内搬运工件的功能。 

本设计液压机械手具有较高的灵活性，且可以适用于多种环境下的作业，如代替人力在一些高温或对人身安全具有威胁的工作区域作业。从而改善劳动条件，减少甚至避免人身事故的发生。可以减少人力资源的浪费，使生产更为高效。

 

关键词： 机械手；液压；控制回路

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 机械手的基本概念及其研究内容和意义-1

1.1.1 机械手的基本概念-1

1.1.2 液压机械手的研究意义-1

1.2 液压机械手国内外发展现状-1

1.2.1 世界机械手发展现状-1

1.2.2 国内机械手发展现状-2

2 液压机械手整体设计方案-3

2.1 臂力的确定-3

2.2 工作范围的确定-3

2.3 确定运动速度-3

2.4 位置检测器的选择-3

2.5 驱动方式-3

2.6 本章小结-4

3 手部结构设计-5

3.1 设计时应考虑的问题-5

3.2 驱动力的计算-5

3.3 本章小结-7

4 腕部结构设计-8

4.1 概述-8

4.2 腕部结构-8

4.3 手腕驱动力矩的计算-8

4.4 本章小结-10

5 臂部结构设计-11

5.1 手臂直线运动机构-11

5.1.1 手臂伸缩运动-11

5.1.2 导向装置-12

5.1.3 手臂升降运动-13

5.2 手臂回转运动-13

5.3 臂部运动驱动力计算-14

5.3.1 臂部水平伸缩运动驱动力的计算-14

5.3.2 臂部垂直升降运动驱动力的计算-14

5.3.3 臂部回转运动驱动力矩的计算-14

5.4 本章小结-15

6 液压系统设计-16

6.1 液压系统的组成-16

6.2 机械手液压系统的控制回路-16

6.2.1 压力控制回路-16

6.2.2 速度控制回路-16

6.2.3 方向控制回路-16

6.3 机械手液压传动系统-17

6.3.1 机械手液压系统原理介绍-17

6.4 机械手液压系统的简单计算-18

6.4.1 双作用单杆活塞油缸-18

6.4.2 单叶片回转油缸-20

6.4.3 齿条活塞油缸-21

6.4.4 油泵的选择-22

6.4.5 确定油泵电动机功率N-22

6.5 本章小结-23

7 结论-24

参考文献-25

致谢-26