摘要：随着时代的发展，经济与科技水平都在逐步的提高。紧随时代的脚步在工业发展中开始利用机械手代替人工完成各种繁重的任务从而实现生产中的机械化与自动化，从而进一步提高工业发展的水平。我国在工业机械手研究方面起步晚总体发展还是落后于发达国家，因此在工业机械手方面的研究就显得很重要。

本文主要叙述了工业机械手的介绍、国内外机械手的发展现状及其主要的工艺流程，提出了一套以三菱PLC程序与组态王6.55的工业用机械手的控制系统设计。根据工业中普遍使用的机械手工艺流程及要求，进行上位机与下位机程序的编译及调试，完成上下位机的通讯与对系统的监控。本次机械手设计采用伺服电机驱动更加符合工业制造的需求，有一定的参考推广价值。

关键词：机械手；组态王；PLC

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

一、课题背景-1

二、国内外工业机械手的研究现状与发展趋势-2

（一）国外工业上机械手的研究现状与发展趋势-2

（二）国内工业上机械手的研究现状与发展趋势-2

三、本次设计的工作任务-3

第二章 工业机械手控制系统的总体设计-4

一、工业上机械手的工作动作流程-4

二、系统各个部分的构成及功能-5

三、系统控制方案的确定-6

四、控制系统整体的硬件设备选型-6

五、控制系统整体的软件设备选型-7

第三章 工业机械手PLC系统控制的设计-9

一、可编程控制器（PLC）的简单介绍-9

二、PLC的控制程序的设计与工作流程-9

三、机械手PLC系统的输入输出分配表-10

四、PLC系统接线设计图与回路设计图-12

五、PLC控制系统程序设计-14

六、机械手PLC控制系统程序调试-17

第四章 工业机械手基于组态部分的设计-21

一、组态王软件的简介-21

二、组态王系统监控画面的设计-22

三、组态王系统变量的确定及数据库构造-26

四、组态王控制命令语言的设计与编译-29

五、组态王系统的运行与调试-31

第五章 总体小结-34

一、本次设计的主要研究成果及结论-34

二、对工业机械手的展望-35

致 谢-37

参考文献-39

附录一 PLC程序的语句表-40

附录二 组态王命令语言程序-43