摘要：由于工业生产自动化和智能化的提高，工业机械手作为人手的的替代品被研究出来并投入工程使用中。

本文主要介绍了搬运机械手的控制系统，对显像管搬运机械手的运行过程进行分析，做出了控制系统的总体运行流程图，按照系统控制的要求编写出PLC程序并进行实验运行，能够按照控制原则最大程度的满足系统设计要求。经过实验证实该系统稳定、安全可靠。

关键词：搬运机械手  PLC控制  实验仿真

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-5

第一节 概述-5

第二节 显像管搬运机械手的发展及现状-5

第三节 系统控制方案的确定-7

第二章 机械手的电气控制要求-11

第一节 系统对电气控制的要求及设计的要求-11

一、-系统对电气控制要求-11

二、系统设计的基本原则-11

三、显像管机械手的信号控制系统-14

第三章 机械手的控制系统构成与设计-15

第一节 机械手控制系统的组成-15

第二节 PLC机型的选择和I/O接点的分配-15

第三节 PLC输入输出接线图-17

第四节 程序流程图设计-17

第五节 机械手动作流程图的主要操作步骤-20

第四章 系统软件设计-21

第一节 系统编程方案及程序-21

第二节 系统程序介绍说明-21

一、-机械手启动/停止程序的设计及说明-21

二、传送链条运行和机械臂伸出的程序设计-21

三、机械手机械臂抬起、机械臂缩回及报警程序的设计-23

四、钳口合拢、显像管位置校正与吸盘动作程序的设计-24

五、机械臂摆向清洗机、回转电机正转、吸盘伸缩的程序设计-25

六、机械手恢复原位的程序设计-27

第五章 系统程序调试-28

第一节 程序运行调试-28

一、-PLC外部电气线路的初始检查-28

二、系统运行及调试-28

三、外部故障的诊断与处理-29

总结-31

致 谢-32

参考文献-33

附录  程序总清单-34

附录二  程序中所用的器件表-39