摘要：目前在直流量领域，比例积分控制由于其结构简单，方便实用，一直被广泛使用，具有非常悠久的历史。比例控制能实现快速响应，而积分作用能无静差跟踪，可以说是相辅相成。

但是随着交流量领域的不断深入，比例积分控制就不能满足条件，于是就有了许多关于交流量的控制，其中比例谐振控制就是其中一种，但由于它只能在谐振频率下工作，有很大的局限性。

于是人们研究出传统的比例重复控制器，这种控制器就是把比例控制与重复控制并联使用，而重复控制又类似于积分作用，能实现对交流量的无静差跟踪，对系统的稳定起着很大作用。

   随着比例重复控制的不断使用，就会发现一些问题。而我们今天具体讨论的就是传统比例重复控制暂态响应的问题，并且去讨论如何如何去改善系统所存在的暂态响应的问题。

首先对于暂态响应的问题，一般来说是因为，比例控制器是即时响应，能实现对误差信号的快速响应，响应速度较快，而重复控制器由于它的延时特性，它对误差响应总是落后一个工频周期，正是由于这种差异性造成系统的不稳定。针对这一现象，基于PI控制中的积分分离思想，计算出给定值和输出值差的绝对值，在与阈值作比较，如果阈值较大，则允许比例控制和重复控制共同作用于误差，不限制重复控制器输出；反之如果阈值较小时，就只能采用单一比例控制，就是说让重复控制器这一周期的输出量与上一周期的输出量相同。这样做，不仅能充分发挥比例控制和重复控制的优缺点，还能保持系统稳定。

关键词：重复控制 比例控制 积分分离 

目录

摘要

ABSTRACT

1.绪论-6

1.1研究背景-6

1.1.1选题背景和意义-6

1.1.2当前控制器的现状-6

1.2研究目的-7

1.3研究意义-7

1.4发展前景-7

2.重复控制器介绍-8

2.1重复控制器的思理和工作原理-8

2.1.1重复控制器的思想-8

2.1.2工作原理-8

2.2重复控制器参数分析-9

2.2.1(z)参数分析-9

2.2.2周期延迟环节-9

2.2.3幅值补偿器S(Z)-10

2.3重复控制器稳定条件-11

2.4重复控制编程实现-12

3暂态响应改善方案-13

3.1暂态响应原因介绍-13

3.2所知的改善措施-15

3.3改善技术方案-15

3.3.1借鉴思想-15

3.3.2改善技术思想-17

3.4具体实施措施-17

4.仿真分析-20

4.1仿真电路图-20

4.2第一组对照-20

4.2.1波形分析-20

4.2.2定量分析-21

4.3第二组对照-24

4.3.1波形分析-24

4.4第三组对照-27

4.4.1波形分析-27

4.4.2定量分析-28

4.5总结-31

致谢-32

参考文献-33