摘要：Arduino单片机的优势为模块多、操作简单、成本低、可跨平台兼容性好，烧入代码方便。因此使用Arduino单片机已成为目前物联网硬件设计的主流选择。本文探讨了基于Arduino单片机所开发的远程操控履带车的设计过程，详细阐述了操作人员通过远程PS2手柄和手机端APP，对配备机械臂和摄像头的履带车进行实物抓取和视频观看的操控的设计过程，对使用Arduino平台对履带车和机械臂操控代码做了重点研究。

关键词： Arduino；单片机；远程控制；履带车；

目录

摘要

ABSTRACT

1. 绪论-1

1.1 前言-1

1.2 开发目的和意义-1

1.3 整体设计内容和步骤-2

1.4 开发环境和技术-2

1.5 关键技术介绍-3

2.外部硬件的组装和电路设计-4

2.1整体模块的系统框架图-4

2.2功能系统框架-5

2.3各个部件功能介绍-6

2.3 电路板的原理-9

3.PS2、WIFI以及蓝牙的核心控制代码-12

3.1 调用库函数-12

3.2对每个使用引脚的定义-12

3.3蓝牙连接-13

3.4定义函数-14

3.5函数核心实现-15

4.机械臂的控制代码-19

4.1机械臂转动代码：-19

4.2模块引脚电平初始化-20

4.3数据接收函数-20

5.RcVideoTest视频移植模块的配置-21

5.1 RcVideoTest功能的介绍-21

5.2 RcVideoTest移植的说明-21

1.Easyconfig 配置-21

2.远程nabto移植-22

6.实物操作的实现-24

6.1机械臂以及履带车实际操作实现-24

总结-26

致谢-28