摘要：近年来，随着物流运输产业发展迅速，智慧物流的兴起，工业AGV的应用越来越广泛，人们对AGV调度的工作流程、工作效率等等提出较高要求。本次课题基于对如何高效的实现AGV的引用展开设计，主要对人工控制、自动循迹、智能调度三大功能进行设计。

本文围绕调度监控系统及其算法进行设计与实现，基于Visual Studio在.NET环境下进行开发。整个系统的设计基于数据的传输与处理。数据传输介质为wifi，利用TCP/IP协议实现通讯，数据的储存利用微软系统中的SQL数据库。调度系统开发基于WPF平台下进行设计。监控系统的设计基于WebService平台，借助于网页信息动态更新技术实现AGV状态实时监控，其数据索引于SQL数据库。调度算法利用当下流行的A-star算法计算最短距离，进而实现车辆安排和路径安排。

根据实现结果和调度效率，本次系统的设计达到预定要求，系统的运行效率可观。

关键词：AGV  调度  监控  数据库 A-star算法

目录

摘要

Abstract

1. 绪论-1

1.1 AGV调度监控系统的背景和意义-1

1.2 AGV综合控制系统概述-1

1.2.1 控制系统设备布局-2

1.2.2 控制系统功能简介-2

1.2.3 控制系统框架构建-3

1.3 论文章节安排-4

2. 系统总体方案设计-5

2.1 课题研究目的与内容-5

2.2 课题研究方案-5

2.3 相关技术简介-6

2.3.1 WPF技术介绍-6

2.3.2 XAML编程-6

2.3.3 SQL 数据库介绍-6

2.3.4 WebService介绍-7

2.4 本章小结-7

3. AGV调度监控系统的设计-8

3.1 SQL数据库的建立-8

3.2 WPF程序设计-9

3.2.1 控件布局与设计-10

3.2.2 数据库的连接-11

3.2.3 路径界面的加载-12

3.2.4 服务器监听-13

3.3 监控界面设计-13

3.4 本章小结-16

4. 调度分配与路径计算-17

4.1 系统调度分配.-17

4.1.1 任务分配原则-17

4.1.2 调度分配实现-18

4.2 最优路径计算-20

4.2.1 算法选择-20

4.2.2 A-star算法分析与设计-20

4.3 AGV运动控制-22

4.4 非技术因素考虑-26

4.5 本章小结-26

5. 系统调试与分析-27

5.1 人工控制-27

5.2 自动循迹-27

5.3 智能调度-27

6. 总结与展望-32

6.1 总结-32

6.2 对环境及社会可持续发展的影响-32

6.3 展望-32

参考文献-34

附录-35

致谢-40