摘要：四轮转向（four-wheel steering system）汽车是指能够同时依靠前轮和后轮共同完成转向任务的汽车。如今，智能化已经成为了未来汽车制造产业的大方向，电动车处于快速发展的阶段，各种新技术也不断在电动车上得以实现，自动驾驶也不例外。本文将四轮转向汽车与自动驾驶相结合，重点研究四轮转向汽车的横向运动控制问题。

首先对汽车的横摆运动和侧向运动进行分析，在此基础上建立二自由度的车辆动力学模型，并且在MATLAB环境下的simulink中对此模型进行了仿真分析，证明了模型的有效性。接着，在所建立的模型的基础之上，针对几种常用的四轮转向控制方法进行分析，从中选择了比例控制的控制方法，并在simulink中设计了比例控制的四轮转向控制器，并将具有控制器的四轮转向汽车与前轮转向汽车的性能进行了比较分析。

最后，在前面研究的基础之上，针对车辆的横向运动控制问题进行相应的分析，设计了横向运动控制器，并在simulink中完成了控制器的仿真，通过所设计的正弦道路，验证了控制器的有效性。

关键词：四轮转向汽车  二自由度模型  前馈控制  纯跟踪算法  MATLAB

目录

摘要

Abstract

1.绪论

1.1选题背景

1.2国内外研究现状

1.3本文主要研究内容

2.车辆动力学模型

2.1引言

2.2二自由度车辆动力学模型

2.3模型建立与仿真分析

3.4WS汽车控制器的选择

3.1常用几种控制方法

3.2控制方法选择

3.3仿真分析

4. 4WS汽车横向运动控制器设计

4.1引言

4.2基于纯跟踪算法的横向运动控制器

4.3横向运动控制仿真实验

5.总结与展望

5.1论文总结

5.2展望

参考文献

致谢