摘要：如今汽车已经普及到家家户户，随着汽车行业的飞速发展，各种各样的汽车随之出现，无人驾驶汽车就是其中的一种。虽然目前没有应用到人们日常生活中，但很多欧洲国家早在上世纪就对此展开了研究。但由于无人车没有人为操作，控制汽车的行驶制动就成了问题，所以对此就需要一套新的制动系统来达到自动控汽车制动的目的。 

针对无人车驾驶制动的问题，本论文在汽车原有制动系统上加装了一套新的无人驾驶汽车制动系统。无人车在行驶时，当距离障碍物一定距离时，通过信号控制无人车踏板的升降，从而达到控制无人车行驶停止的作用。系统的主控制单元为arduino uno r3单片机，arduino uno r3单片机作为控制器利用发出的制动压力信号控制制动系统各部件进行制动。由CAN总线向主控单元发送制动压力信号，控制汽车原有制动踏板的升降，从而完成对车辆降低速度制动的控制。

关键词：汽车无人驾驶制动  控制器  伺服电机与电机驱动  四路遥控模块

目录

摘要

Abstract

1.绪论-1

1.1 课题研究背景-1

1.2 课题研究意义-1

2. 课题分析与方案设计-2

2.1 课题任务分析-2

2.2 系统方案设计-2

2.3步骤分析-3

2.4 本章小结-3

3. 元器件分析与建模-4

3.1元器件分析-4

3.1.1控制器-4

3.1.2制动踏板装置电机驱动器-5

3.1.3控制器与制动踏板驱动器的连接-5

3.1.4伺服电机-7

3.1.5丝杆与螺母-8

3.1.6联轴器-8

3.1.7轴承-8

3.2建模设计-9

3.2.1建模软件设计平台-9

3.2.2制动装置建模-10

3.3本章小结-11

4.系统的硬件电路设计-12

4.1电路图设计软件平台-12

4.2系统主电路设计-12

4.2.1 arduino uno r3单片机主控制模块设计-12

4.2.2 arduino uno r3供电电路设计-14

4.2.3 arduino uno r3复位电路设计-14

4.3外围电路设计-15

4.3.1伺服电机电路模块设计-15

4.3.2电机驱动模块电路设计-16

4.3.3电源电压转换模块电路设计-16

4.3.1四路遥控模块电路设计-17

4.4系统设计电路总图-18

4.5 本章小节-18

5. 系统软件设计-19

5.1 软件开发平台-19

5.2软件设计流程及软件编程-20

5.2.1四路遥控模块软件设计-20

5.2.2整体设计流程图-20

5.3本章小结-21

6. 软硬件的调试-22

6.1 硬件电路的模拟测试-22

6.1.1 系统硬件电路的连接-22

6.2 软件的调试-23

6.2.1软件工作平台-23

6.2.2 软件程序烧录-23

6.3 软硬件实物模拟测试-23

6.4 本章小结-25

结语-26

参考文献-27

致谢-28