摘要：智能清洁机器人是一种 高新技术产品，近些年发展迅速，主要利用计算机，电子和机械等相关知识进行设计，主要是把清洁技术和移动机器人技术进行结合，此类机器人在节省了大量劳动力资源基础上解决了一个关键问题，在恶劣或复杂环境时，机器人可以代替人类完成长时间持续性工作，这也是机器人越来越被重视的主要原因。

本设计的清洁避障机器人主要用于家庭地面清洁，由单片机控制各个系统，红外传感器，超声波传感器，循迹系统以及清洁系统等部分共同相互协调，配合机器人的定位完成工作，实现机器人的自动清洁避障作业。

全文详细说明了清洁机器人各个系统组件的选择，分析各元件优缺点，利用TOA和模块模板法对实现机器人的实时定位和路劲规划，本研究从市面上主流的清洁机器人出发，分析总结各个机器人特点，并应用到设计中。

关键词：路径;智能化;清洁机器人

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景-1

1.2 国内外研究及发展现状-1

2 总体设计方案-3

2.1 设计任务-3

2.2 总体设计方案-4

3 硬件设计-5

3.1 单片机的选择-5

3.2 驱动系统-6

3.3 感知系统-7

3.4 清洁模块-9

4 软件设计-10

4.1 主程序流程图-10

4.2 传感器采集信息流程图-11

4.3 驱动电机模块工作流程图-12

4.4 清洁避障机器人的定位及路径规划-13

4.4.1 基于TOA的定位方法-13

4.4.2 基于单元分析法的路径规划-13

5 系统调试-14

5.1 硬件调试-14

5.2 软件调试-14

结论-15

参考文献-16

致谢-17