摘要：机器人技术迅速发展，在很多领域都取得了突破，从很多国家的实践来看，在很多领域机器人已经完全替代人类的工作，具有精准、高效的特征。在工业生产上，一些机器人厂家已经形成垄断局面，控制了市场的走向。我国的工业机器人市场广阔，在未来几年的发展中，工业机器人数量将激增，我国的机器人工业将迈入重要阶段。从世界金融危机爆发以来，各个国家对于机器人产业也越发重视，很多国家都将其当作国家战略加以推动发展。

本文主要讲如何建设立体仓库，而物流搬运常用到码垛作业机器人。机器人将货物搬运到具体的位置，机器人作业中，规划其路线，让机器人按照设定的路线进行搬运。本文的研究为3行4列的码垛任务，让机器人将指定的物件搬运到立体仓库上。

 

关键词　工业机器人；智能入库；码垛

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 ABB机器人-1

1.2 研究背景及选题意义-2

1.3 研究内容-3

1.4 国内外研究现状-3

1.5 研究方法-4

1.6 本章小结-5

2 总体方案设计-6

2.1 总设计分析-6

2.2 硬件分析-6

2.3 总体方案确定-7

3 建模与仿真-8

3.1 仿真模型的构造-8

3.2 仿真工作站-9

3.3 SMART组件搭建-9

3.4 板卡与板卡I/O信号搭建-12

3.5 本章小结-13

4 程序编写与仿真运行结果-14

4.1 程序流程图-14

4.2 仿真运行与结果-14

4.3 本章小结-15

结论-16

参考文献-18

附录-19

致谢-30