摘要：当前社会的进步和发展在很大程度上受到了机器人技术的影响。机器人设计的目的就是为了攻克人类的多数工作以及任务，可以长时间工作以协助人类完成目标任务，本次毕业设计针对双足仿生机器人行走机构进行设计。本文详细介绍了双足仿生机器人行走机构的基本特点和相关知识内容；基于步行机器人的相关参数，总体设计其结构方案，并对实现其功能的有关机构进行设计；对设计所得机器人的基本工作原理进行阐述，介绍设备的工作流程；对其驱动机构和传动机构进行设计，并对相关设计参数进行校核计算，确保设计的双足仿生机器人行走机构具有足够的刚度以及强度，能够满足实际生产的需求；并借助计算机绘图软件进行制图。

 

关键词  双足仿生机器人；结构方案；驱动机构

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-3

1.1 研究意义及目的-3

1.2 国内外发展现状及趋势-3

1.3 本设计工作内容-3

2 总体设计方案-5

2.1 本设计总体要求-5

2.2 设计参数及标准-5

2.3 构型的设计-5

2.4 总体设计方案-8

2.4.1 工作原理-8

2.4.2 主要机构的设计-9

3 动力部分设计-11

3.1 电机选型-11

3.2伺服电机参数计算-11

4 传动部分的设计-14

4.1 设定锥齿轮参数-14

4.2以齿轮部件的齿面接触疲劳强度设计计算-14

4.3 依据齿轮部件齿根位置的弯曲疲劳强度设计计算-17

4.4 棘轮凸轮组的设计-19

4.5 棘轮棘爪几何尺寸的确定-20

4.6 压缩弹簧结构设计-21

4.7 弹簧的材料及许用应力-21

4.8 弹簧的参数计算-21

5 控制系统软件设计-24

5.1软件系统的基本要求-24

5.2软件设计的技术路线与总体方案-24

5.3伺服电机控制软件操作方法-25

5.3.1串口设置-25

5.3.2控制通道设置-25

5.3.3操作设置-26

5.3.4控制指令回显区-26

5.3.5发送指令时间设置-26

5.3.6微型伺服电机的选择-26

结论-27

参考文献-28

致谢-29

附录-30