摘要：智能车被广泛应用于各行各业。基于智能小车的移动平台携带更多智能化、功能更强大的探测器和设备，更有效地替代危险环境中的人类工作，减少对人类环境的危害，还可以替代从事一些繁重、机械工作的人，提高工作效率，使人们远离低效、机械或危险的工作或工作环境。随着科学技术的进步，移动型机器人正在广泛的被用在各个行业，移动型机器人的出现，使人们的生活更加轻松快捷。可以预见，在未来智能化的小车必将成为主流。因此，对智能车的研究有重大意义。

本文综述了国内和国外智能小车在探险方向的应用研究状况，介绍了智能探险车探险的选材、原理、方法以及相关的技术。根据智能探险车完成探险所需要的软件、硬件的特点，分析了STM32的应用现状以及前景。最后将其应用于智能探险车系统的总体设计，并进行了软件和硬件设计分析和选择。最终设计一款可以通过遥控或者自动导航实现对复杂地形，危险区域的探险和图像信息采集的智能探险车。

 

关键词　STM32系统；智能探险车；探险

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 智能探险车的研究背景及意义-1

1.2 智能探险车的国内外发展和研究现状-1

1.2.1 国外智能探险车发展和研究现状-2

1.2.2 国内智能探险车发展和研究现状-2

1.3 当前探险主要方法和技术-2

1.4 当前智能探险车在应用中存在的主要问题-2

1.5 本文研究内容-3

2 智能探险车硬件设计-4

2.1 智能探险车底盘选择-4

2.2 智能探险车机械结构-5

2.3 智能探险车控制系统-7

2.4 智能探险车硬件选型-7

2.4.1 电源装置-7

2.4.2 驱动装置-8

2.4.3 机械臂-9

2.4.4 信息采集接收装置-10

2.4.5 测距装置-11

2.4.6 遥控装置-11

2.4.7 智能导航装置-11

2.5 本章小结-12

3 智能探险车软件系统的设计-13

3.1 智能探险车主控制流程-13

3.2 电机驱动工作流程-14

3.3 GPS模块数据解析-14

3.4 GPS地图路径设置-15

3.5 本章小结-15

4 智能探险车的测试-16

4.1 硬件部分-16

4.2 软件部分-16

4.3 智能探险车联调-16

4.4 本章小结-17

结论-18

参考文献-19

附录-20

期间发表的学术论文-32

致谢-33