摘要：通过对全地形机器人的悬架结构进行研究和优化设计，使机器人能够适应更复杂的工作环境和地形，有更好的越障能力和高的自适应能力。

全地形机器人的自适应能力强不强，主要取决于机器人底盘与车轮间连接的悬架系统。全地形机器人的应用优势主要在于“全地形”，能胜任种各样的复杂地形和路面，同时具有灵活的可执行性。本文主要研究内容：（1）全地形机器人底盘设计，底盘与车辆连接的悬架机构设计。（2）全地形机器人末端执行器设计。（3）基于SolidWorks对全地形机器人各个零部件的设计。（4）控制模块与系统设计。通过优化改善的悬架结构设计和动力系统设计，提高轮式全地形机器人的越障能力和负载能力，其全地形机器人性能可适用于碎石地、沙地、一般楼梯等等一些复杂地形。

 

关键词：自适应地形；全地形机器人；SolidWorks；悬架机构

 

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1 课题背景-1

1.2全地形机器人发展现状-1

1.3本课题研究意义和内容-2

2总体方案设计-3

2.1全地形机器人避障方式选择-3

2.2全地形机器人移动机构选择-3

2.3机械臂的选择-4

2.4控制系统方案的选择-4

2.5本章小结-5

3机械结构设计-6

3.1悬架结构设计-6

3.2六轮全地形机器人动力系统设计-9

3.3六轮全地形机器人六轴机械臂设计-12

3.4 驱动电机的选择-13

3.5 本章小结-14

4控制系统设计-15

4.1 单片机型号的选择-15

4.2 电机驱动器设计-15

4.3 控制系统整体设计-18

4.4 本章小结-18

总结-19

参考文献-20

附录1-21

附录2-22

致谢-23