摘要：智能小车利用多种传感器感知外界环境信息，自主智能的规划路线避开障碍，在人类生活的各个方面都有着极大的应用。

本文针对智能避障小车在不同路径上行驶所遇到的问题，如何自主避开障碍物，如何按照一定路径到达目标点等问题。采用了超声波传感器、红外线测距传感器。设计了超声波测距模块以及红外线测距模块，从而设计出感知系统，环境感知单元板系统。选择并且探讨了具有较高实时性和功能性控制单元板。论文重点讨论了无障碍路径以及避障路径，以及两种模式下模糊控制的设计方法、反馈系统的选择与否。最终得以满足小车自主避障行驶的要求。

 

关键词：智能避障小车；无障路径；避障路径；模糊控制方法

 

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1研究背景及意义-1

1.2国内外研究现状-2

2总体设计方案-4

2.1 总体设计目标-4

2.2总体设计模块-4

3感知单元板系统-7

3.1超声波测距-7

3.2红外线测距-10

3.3环境感知单元板系统-11

4控制系统-14

4.1智能小车控制系统任务-14

4.2控制系统分析-14

4.3控制系统-15

5路径规划 实验仿真-17

5.1算法选择-17

5.2无障路径规划-18

5.3避障路径规划-20

5.4无障路径实验结果-22

5.5避障路径实验图-22

结论-25

参考文献-26

致谢-28