摘要：PID控制算法的算法简单、可靠性高、容易实现、控制效果好、鲁棒性强，是至今为止最稳定的控制方法，所以在工业进程控制中应用普遍。但在PID控制应用中常常存在一些缺陷。本设计将灰色预估引入到PID控制系统中，构造了灰色PID控制算法，对系统不确定部分建立灰色模型，进行灰色预估补偿，使控制系统的灰量得到一定程度的白化，进而提高PID控制的质量和鲁棒性。

关键词：PID控制算法，鲁棒性，灰色预估补偿

目录

摘要

Abstract

1 前言-4

2灰色理论-4

2.1 灰色理论的概述-4

2.2 灰色理论的基本原理-4

2.3灰色理论的主要内容-5

2.4灰色理论的应用范围-5

3 PID控制-6

3.1概述-6

3.2PID控制器的原理和特点-6

3.3PID控制器的缺点-7

4灰色PID控制-8

4.1灰色控制原理-8

4.2干扰信号的灰色估计-10

5 仿真程序及分析-14

5.1连续系统仿真-14

5.2离散系统仿真-17

5.3仿真分析说明-21

结论-22

参考文献-23

致谢-24