摘要：本文是关于零相位差前馈补偿在PID控制中的应用研究，运用Matlab仿真，以图像的方式直观表现闭环函数和拟合传递函数的拟合误差，从仿真结果可以看出，在给定的频带范围内，前馈控制使得输出和输入的误差相对较小，通过在前馈控制器加入开环零点，以这样的方法来补偿控制系统中的不稳定零点带来的影响，如果系统超前值确定，那么已校正过的控制系统在全频域内无相位移，而频率较低时，系统增益可以看做等于1，这样便完成了系统对高精度控制的要求。

关键词：零相位差，PID控制，拟合，前馈补偿

目录

摘要

Abstract

1 前言-4

2 传统PID控制-5

2.1 传统PID的发展-5

2.2 传统PID控制的基本原理-7

2．3 传统PID的缺点-11

3 零相位差前馈补偿-12

3.1 零相位差的介绍-12

3.2 零相位差前馈补偿的理论依据-12

3.3 前馈控制器的设计-15

4 零相位差前馈补偿的PID仿真-16

4.1 频率测试-16

4.2 零相差控制器的验证-20

参考文献-23

致谢-24