摘 要 ：⽅向控制对 AUV（Autonomous Underwater Vehicle）航⾏起到⾄关重要的作⽤。为了实现对 AUV 航⾏⽅向的准确控制，本⽂设计了基于 STC89C516 单⽚机的 AUV 定向航⾏控制系统。该系统包括电源电路、4*4 矩阵键盘模块、LCD1602 显示器、HMC5883L 三轴位置传感器。通过读取函数模块读取 HML5883L 三轴磁场传感器模块的数据信息并与输

⼊值进⾏⽐对，判断是否与期望⽅向相同。通过测试本⽂设计的定向航⾏系统能够实现对

AUV ⽅向的控制。

 

 

关 键 词 ： AUV，控制系统，STC89C516

 

⽬ 录

1绪论 1

1.1引⾔ 1

1.2AUV 定向航⾏控制研究现状 2

1.3本⽂研究内容和结构 2

2定向航⾏控制系统硬件设计 3

2.1硬件设计⽅案 3

2.2STC89C516RD+单⽚机 4

2.4HMC5883L 简介 6

2.5矩阵键盘模块 7

2.6发光⼆极管模块 8

2.7LCD1602 液晶显示器 8

2.8电源电路设计 9

3软件设计 10

3.1程序流程图 10

3.2矩阵键盘设计 11

3.3IC2 通信原理 12

3.4HMC5883L 读取函数值 13

4AUV 定向航⾏控制系统性能调试 14

4.1系统初始化调试 15

4.2矩阵键盘调试 16

总结与展望 21

参 考 ⽂ 献 22

致 谢 23