摘要：二十一世纪，随着时代的快速发展，人工智能发展十分迅速，人工智能技术最重要的领域之一----智能小车，不仅有非常显著的成果，还应用十分广泛。人们希望创造出可以代替他们在特殊环境下进行工作的工具，并且企业生产技术有很大的提高，对自动化技术要求也与日俱增。智能小车以及在智能小车基础开发出来的产品都已成为自动化物流运输或勘测系统的关键设备。各行各业都可以运用到这项技术，例如哈工大的导游机器人，沈阳自动化所的 AGV 小车以及 上海大学的导购机器人等。

本设计主要研究黑线循迹功能，除此之外还可实现避障功能，手机端APP操控小车行驶等功能。（在白色的面板上画黑线，实现小车沿着黑线行驶的循迹功能。）本设计系统包括主处理器、循迹、避障、蓝牙、电机驱动模块和手机APP。

经过测试，本系统可以实现黑线循迹的基本要求，并可进行手机app操控；对于顾客而言，智能小车本质上上就是轮式机器人，可以运用在我们无法进行操作的场所中。这种技术深入研究可以应用在无人汽车、无人仓库等领域。作为当代人工智能的非常伟大的成就，机器人与人类社会的生活、生产非常的紧密的结合在一起。

关键词：智能小车；SMT32；手机app

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 前言-8

1.1研究背景-8

1.2国内外研究现状-8

1.3研究目的和意义-8

1.4全文组织结构-9

第二章 智能小车循迹系统分析-10

2.1 智能小车循迹系统需求分析-10

2.2 智能小车循迹系统性能分析-10

2.3 基于STM32的智能小车循迹系统硬件需求-10

2.3.1 核心MCU板选择-10

2.3.2 循迹模块选择-11

2.3.3 避障模块选择-11

2.3.4 电机模块的选择-11

2.3.5 无线模块选择-11

第三章 基于STM32的智能小车循迹系统硬件设计-12

3.1 基于STM32的智能小车循迹系统硬件架构图-12

3.2基于STM32的智能小车循迹系统硬件模块设计流程-12

3.2.1 循迹模块硬件设计-12

3.2.2 避障模块硬件设计-13

3.2.3 电机驱动硬件设计-14

3.2.4 无线通信模块硬件设计-15

3.2.5 主处理器模块-15

第四章 基于STM32的智能小车循迹系统软件设计-18

4.1 循迹模块软件设计-18

4.2 避障模块软件设计-19

4.3 蓝牙遥控模块软件设计-20

第五章 基于STM32的智能小车循迹系统测试-22

5.1 循迹功能测试-22

5.2 超声波功能测试-22

5.3 蓝牙遥控模块功能测试-22

第六章 总结与展望-24

6.1 总结-24

6.2 展望-24

参 考 文 献-25

致  谢-26