摘要：智能小车能探索迷宫的关键在于硬件控制、路径识别及探索算法。传统的嵌入式开发需要对嵌入式系统和平台有一定的了解，开发速度较慢且且对背景知识要求较高，而采用Arduino开发平台的硬件以及软件支持，可以只关注IO口的使用，专注于程序的逻辑处理，可以快速开发识别与控制的功能，从而加快对硬件的开发。而探索算法的设计要求小车有试错的能力，即对一个路径进行深度优先遍历和发现失败后的后退回溯的能力，直到找到出口。

 

关键字：探索迷宫；智能小车；Arduino；深度优先遍历；

 

目 录

摘 要

Abstract

1．Arduino平台介绍-1

2.智能小车的应用与意义-1

3.系统设计-1

3.1电源模块-2

3.2 L298N驱动控制模块-2

3.3码盘测速模块-4

3.4红外循迹系统-5

4.算法设计-6

4.1 PID算法——消除电机导致的速度误差-6

4.2迷宫探索算法-8

4.3记忆路径并优化-10

5.程序主要流程-11

6.实验部分-12

6.1验证和组装-12

6.2测试控制、测速-13

6.3测试、调整循迹-13

6.4试验出PID的参数Kp、Ki-13

6.5检测小车的姿态调整能力-14

6.6结合循迹信号测试迷宫-15

参考文献-17

附录-18