两轮机器人的行走机构设计.zip

资料分类:机械工程 上传会员:江老师 更新时间:2019-11-13
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摘要: 随着科技的发展和社会的进步,人们的出行方式越来越多元化,双轮平衡车这种灵巧类短途代步工具已越来越多地进入人们的视野。本文旨在对双轮平衡车的行走机构进行研究设计,并开发出站立或者坐式两种工作状态,为腿脚不便的残疾人提供灵便的出行方案,可以说有很好的研究价值和前景。

多功能双轮平衡车由踏板、车把和两个平行的轮子和一个可拆卸的座椅组成。内置了无刷永磁电机,锂电池安装在电机下方,控制电路分布于底盘以上,踏板以下。双轮车的平衡保持主要依靠姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来传递信息,传给CPU后,处理器会算出适当数据,并发出相应的指令,驱动电动机接到指令后,会产生相应的转速,再通过轴和联轴器传给减速器,减速器再传给车轮,车轮通过正转反转来保持平衡。车体的转弯通过车把的左右倾斜角度来控制,不同的倾斜角度对应电机不同的速度差。当然在安上座椅后,平衡车会自动切换另一种较为安全的驾驶模式,以便残疾人安全使用。该系统灵活性强且结构简单、操作容易,是老少皆宜的出行散步的代步工具。 

另外,在行走机构中,将采用磁力机械提高传动效率,增加平衡车的安全性和可靠性。   

关键词 行走机构;自平衡;加速度计;磁力机械 

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景-1

1.2 双轮自平衡机器人分类-2

1.3双轮机器人研究概况-3

1.3.1国外研究现状-3

1.3.2国内研究现状-4

1.4多功能双轮车的研究目的及意义-5

1.5本文主要研究内容-6

1.6 本章小结-6

2.两轮机器人的总体设计-7

2.1两轮机器人的工作原理-7

2.2电动机的选择-8

2.2.1直流无刷电动机的调速-10

2.3减速器的选择-12

2.3.1减速比的确定-12

2.3.2 减速器型号的确定-12

2.4磁力机械在双轮机器人中的应用-14

2.4.1磁力联轴器的设计-14

2.5本章小结-15

3行走的机构设计与计算-16

3.1悬挂系统的设计-16

3.2轮胎的设计与选择-21

3.2.1车轮的选择-22

3.2.2轮胎的选择-23

3.3底盘结构设计-23

3.3.1 底盘的外形设计-24

3.3.2,底盘的材料选择-25

3.4本章小结-26

4 控制系统设计概述-27

4.1 控制系统的组成-27

4.2 控制电路的设计-28

结论-30

致谢-32

参考文献-33

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最新评论
上传会员 江老师 对本文的描述:而事实上双轮车的存在就是为了那些出行不便的人提供便捷的行走方案的。为此,在普通的双轮车上增加可拆卸式座椅,制动装置,紧急求助系统等装置是很有必要的。而且多功能的存......
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