摘要:本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点及国内外的发展状况。

本文对多工位冲床专用机械手进行总体方案设计以及各方案的优缺点比较，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数，运动方式。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，确定了驱动方式，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。该机械手具有三个自由度，采用直角坐标式，可作上下伸缩、前后和横移运动。其上下升降量为30mm,水平前后移动100mm,横移150mm。，采用气压传动，动作迅速，反应灵敏。不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境，效率高，结构简单，成本低廉。本机械手主要与多工位冲床组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。

关键词： 冲床；多工位；机械手；气动；

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪 论-1

1.1 工业机械手-1

1.1.1工业机械手概述-1

1.1.2选题背景-1

1.1.3设计目的-2

1.2 机械手的组成和分类-3

1.2.1机械手的组成-3

1.2.2 机械手的分类-4

1.3 国内外发展状况-6

1.4  课题的提出及主要任务-7

1.4.1课题的提出-7

1.4.2课题的主要任务-8

1.5 夹持的零件图以及拉伸工序——桅灯盖-9

第二章  机械手的总体方案设计-11

2.1 机械手的布局-11

2.2 机械手的座标型式与自由度-12

2.3 机械手的手部结构方案-12

2.4 机械手的运动结构方案-14

2.5 制动和定位-15

2.6 机械手的缓冲方案设计-16

2.7 方案比较与选择-17

2.7.1 可行方案提出-17

2.7.2 方案比较-18

第三章  手部结构设计-19

3.1夹持式手部结构-19

3.2 设计时考虑的几个问题-19

3.3 手部的设计和计算-20

第四章 手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核-25

4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核-26

4.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸选择-26

4.1.2 尺寸校核-27

4.1.3.导向装置-27

4.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核-28

4.2.1 尺寸设计-28

4.2.2 尺寸校核-28

4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核-29

4.3.1 尺寸设计-29

4.3.2 尺寸校核-29

第五章  总结与展望-33

5.1 总结-33

5.2 展望-33

参考文献-35

致  谢-37