摘要：四脚桁架式真空吸盘机械臂主要用来搬取薄板类零件，在当代生产中，它可以代替人大部分的工作量，改善工人的活动情况，提高生产效益。本文以四脚桁架式真空吸盘机械臂设计作为主要研究课题，先讲述机械臂课题研究的背景及意义，再对有关机械臂国内外研究现状进行了了解，从而对桁架式真空吸盘机械臂的主要类型及具体参数进行确定。对真空吸盘、真空泵与电动机、钢丝绳、卷筒、拖曳电机、机架、惰一轴、立柱进行了详细的计算和设计，在此基础上进行对吸盘机械臂悬臂梁吊重力矩的抵消结构设计计算。得知本文设计的四脚桁架式真空吸盘机械臂初步符合设计要求，可以保证机械臂安全平稳的工作。

关键词 真空吸盘；钢丝绳；机械臂 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1课题研究的背景及意义-1

1.2课题研究发展现状-1

1.3课题研究内容-4

2 机械臂总体方案设计-5

2.1几种常用机械臂的比较-5

2.2课题设计方案与设计参数-6

2.3机械臂驱动方案设计-6

3机械臂主要部件结构的设计计算-8

3.1 真空吸盘的设计-8

3.2真空泵与电动机的设计计算-9

3.3真空吸附回路的设计-10

3.4 拖曳电机选择-11

3.5钢丝绳的选择-12

3.5.1钢丝绳的种类和构造-12

3.5.2钢丝绳直径的选择-12

3.5.3钢丝绳的使用-13

4 机架设计计算-15

4.1惰一轴设计计算-15

4.2轴的校核-18

4.3轴承的校验核对-24

4.4悬臂梁吊重力矩的抵消结构设计计算-26

致谢-28

参考文献-29