摘要：机械手是一种类似于人手和手臂的装置，使用在机械化和自动化生产，具有抓取和移动工件的功能。能代替人类完成重复危险的工作，工作效率高。在现代化生产中，机械手被广泛使用，并且由此实现了生产的自动化，在各个行业都可使用，并且处在快速发展的阶段。机械手动作自由度很多，程序可根据需要来变更，能够自由快速的定位，并且可以根据外部给它的信号进行调整。

本文设计的液压上下料机械手能够完成夹起卸下轻型物料,能实现手腕的回转和摆动,手臂的上仰和回转,实现上下料作业任务,使用PLC控制的液压系统，工作效率高,动作灵活,可以在恶劣的工作条件下完成人工完成困难的工作，不受到环境的影响，工作时间久。

关键词  机械手；结构；设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1机械手的概况-1

1.2机械手组成-1

1.3机械手在生产中的应用-3

1.4设计路线方法-3

2机械手的总体设计-5

2.1手部计算与分析-5

2.2腕部计算与分析-10

2.3手臂计算与分析-14

2.4机身计算与分析-21

3液压系统的设计计算-22

3.1所使用的液压缸的计算-22

3.2液压元件的计算与选择-23

4液压元件的使用与维护-26

4.1液压元件的安装-26

4.2液压系统的使用与维护-26

结论-27

致谢-28

参考文献-29