摘要：为了提升了货物的运输速度，适应交通运输业快速发展，这就要求物流的每一环节，尤其是装货，要高效率的进行。集装箱内自动码垛设备是一种在集装箱内进行快速装车的设备，可以在规模较大物流企业中发挥强大的作用。由于传统的货物装车、码垛方式效率低，而且使得装车工人在恶劣的环境下工作，大量的消耗工人的体能，所以，正在被淘汰。然而，集装箱内自动码垛设备不仅可以提高工作效率，还能够降低企业的运行成本，减少工人的体力消耗，保障工人的安全，因此对集装箱内自动码垛设备的研究意义重大。

集装箱内自动码垛设备是一种新型的装车机器，在集装箱运输行业中发挥着极其重要的作用，可以代替人工从事繁重、复杂、单调的货物搬运及码垛工作，装置自动化程度高，整个码垛过程不需要人工参与。因此，本文主要以码垛30Kg的箱体为例，对自动码垛机械手进行设计，使其在集装箱内进行自动码垛工作。

关键词 集装箱；自动码垛；机械手；设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究的背景-1

1.2 研究目的及意义-2

1.3 国内外研究现状-2

1.4 存在的问题-5

1.5 本文主要研究内容-5

2 设计方案的选择-6

2.1 码垛机械手的总体设计-6

2.1.1 机械手总体结构的分类-6

2.1.2 设计具体采用方案-7

2.2 码垛机械手腰座结构的设计-9

2.2.1 设计要求-9

2.2.2 设计具体采用方案-9

2.3 码垛机械手手臂的结构设计-10

2.3.1 设计要求-10

2.3.2 具体方案-11

2.4 码垛机械手腕部的结构设计-11

2.4.2 设计具体采用方案-12

2.5 码垛机械手抓持机构的设计-12

2.5.1 设计要求-12

2.5.2 机械手手爪驱动方式-13

2.5.3 机械手手爪的典型结构-13

2.5.4 设计具体采用方案-14

2.6 码垛机械手传动机构的设计-14

2.6.1 注意事项-14

2.6.2 机械手常见的传动机构-15

2.6.3 设计具体采用方案-16

2.7 码垛机械手驱动系统的设计-16

2.7.1 各类驱动系统的特点-16

2.7.2 机械手驱动系统电机的选择-17

2.7.3 设计具体采用方案-18

2.8 码垛机械手手臂的平衡机构设计-18

2.8.1 平衡的方法-18

2.8.2 设计具体采用的方案-19

3 理论分析和设计计算-20

3.1 液压系统设计计算-20

3.1.1 液压系统基本方案-20

3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路-20

3.1.3 绘制液压系统图-21

3.1.4 确定液压系统的主要参数-22

3.1.5 计算和选择液压元件-25

3.2 电机的选型-26

3.2.1 有关参数的计算-26

3.2.2 电机型号的选择-27

结论-29

参考文献-30

致  谢-31