摘要：经济和互联网的高速发展，为电子商务快速发展注入强劲动力，快递行业也因此而蓬勃发展。于此同时，也对快递行业提供的服务质量，要求不断提升。

分拣工作在整个物流流程中，起承上启下的作用，占据核心地位，决定任务的成败，包括物品寄递分拣和物品配送拣。可以说，在当今中国由公路、铁路、机场和码头所形成的交通网面前，根据木桶效应，分拣工作就是决定快递行业的服务质量的水平的那块木板。

本篇论文，将设计以51单片机为大脑（控制核心），由躯干（主控制）、头部（传感器）、手臂（分拣）、腿足（电机）构成。躯干和头部连接并固定，躯干上安装手臂，躯干下连接腿足。躯干里有红外接收器，接收外界分拣扫描后得到的货物目的地信息。头部安装循迹模块，寻找黑线，引导小车前进方向。手臂则是一个传送带，通过电机转动带动传送带，放置在上方的货物在摩擦力的作用下，自然掉落到目标位置。

关键词： 51单片机；智能小车；智能分拣；智能寻迹；红外遥控

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摘要

Abstract

1 引言-1

1.1 课题研究背景-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 系统设计任务及要求-1

2 方案选取与分析-2

2.1 主控制系统-2

2.2 电源模块-3

2.3 电机驱动模块-4

2.3.1 电机选择-4

2.3.2 电机驱动选择-5

2.4 黑线循迹模块-7

2.5 智能寻路模块-8

2.6 托盘分拣模块-9

3 系统硬件电路设计-10

3.1 总体设计-10

3.2 电源电路设计-10

3.3 电机驱动电路设计-11

3.4 黑线循迹设计与实现-12

3.5 智能寻路设计与实现-14

4 软件设计-15

4.1 黑线循迹程序设计-15

4.2 寻路分拣程序设计-17

5  系统调试-19

5.1  电机驱动调试-20

5.2  黑线循迹和智能寻路调试-21

5.3  遥控器发送接收调试-21

6  结论-23

参 考 文 献-24

致 谢-26

附 录 元 件 清 单-27

附 录 系 统 程 序-29