摘要：现如今，机械手遍及工业生产领域，代替人力做一些劳动强度大以及风险系数高的工作，使人们的工作强度大大减少，并且大幅度提高了企业的生产效率。

  本系统组成主要由电气控制包括硬件设计和软件设计两部分，硬件设计由电气控制电路的设计和主控电路的设计两部分组成，输入输出地址分配表，流程图，功能图以及梯形图组成了软件部分的设计。本设计采用了三菱PLC对机械手的运动进行了控制，实现机械手的上行下行、左行右行以及夹紧放松等控制，运行和调试完成了机械手控制系统的工作过程。

关键词：PLC；机械手；传感器；控制

目录

摘要

Abstract

绪  论-1

1 PLC及其应用-2

1.1 PLC概述-2

1.2 PLC组成-2

1.3 PLC工作原理及其特点-4

1.4 PLC的应用-4

2 机械手-5

2.1机械手概述-5

2.2 机械手的结构-5

2.3 机械手的工作原理-7

3 基于PLC的机械手系统设计-8

3.1 机械手的控制要求-8

3.2 系统硬件设计-8

3.3 系统软件设计-8

3.4 运行和调试-17

4 结论-17

参考文献. 18