摘要：为了满足智能车辆视觉导航系统中对车道线检测的要求，本文提出了一种非平坦路面车道线检测算法。通过对采集的图像确定感兴趣区域，在车道线的预处理阶段将图像灰度化后，采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声，再通过选择合适的阈值，应用Sobel算子进行边缘提取。排除了大量的干扰因素，然后应用hough变换对图像中的直线进行识别，并对非平坦路面车道线采用最小二乘法拟合成三次贝塞尔曲线，完成曲线的检测。最后，应用MATLAB编写程序实现这一算法。实验结果表明，该算法具有较强的实时性和鲁棒性。

关键词：车道线检测，预处理，霍夫变换，曲线拟合

目录

摘要

Abstract

1.绪论-3

1.1课题的研究背景与意义-4

1.2课题研究的国内外现状-5

1.2.1国内研究现状-5

1.2.2国外研究现状-6

1.2.3本文研究内容-6

2图像的获取-6

3图像的预处理-7

3.1图像的灰度化-7

3.2图像的中值滤波-8

3.3图像的边缘检测-10

3.3.1索贝尔（Sobel） 算子简介-11

3.3.2最佳阈值的选择-11

4车道线直线检测-12

4.1霍夫变换简介-12

4.2霍夫变换检测直线原理-13

5车道线曲线拟合-15

5.1曲线拟合简介-15

5.2三次贝塞尔曲线拟合-16

结论-19

参考文献-20

致谢-21

附录-22