摘要：针对于道路上运动的车辆的车道偏离检测的问题，首先需要对采集到的道路图像进行预处理，然后通过霍夫变换的方法检测出车道线，最后分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发，推导出来道路车辆在直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间简单的函数关系，这个函数与摄像机的内外参数是无关的。同时完成了在摄像机不同方向角下的车道偏离率测量的试验，结果表明了由于行车方向瞬间的变化导致的摄像机方向角微小的改变对车道偏离检测的影响可以忽略掉。这种基于车道线斜率检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程，达到了较高车道偏离的检测精度。

关键词：车道偏离，霍夫变换，车道线斜率，车道线消失点

目录

摘要

Abstract

1 引言-4

1.1 选题背景及研究意义-4

1.2 国内外研究及应用现状-5

1.3 本文的研究的主要内容-6

2 道路图像预处理-7

2.1 道路图像灰度化-7

2.2 图像滤波-8

2.3 图像边缘检测-9

2.4 道路图像二值化-10

3 基于霍夫变换的车道线检测-12

3.1 霍夫变换的介绍-12

3.2 霍夫变换检测车道线的实现-12

4 基于几何关系的车道偏离检测。-14

4.1 基于射影几何的车道偏离检测-14

4.2 基于车道线消失点的车道偏离检测-15

4.3、车辆斜向行驶时的车道偏离检测-16

5 室外模拟车道线检测实验-17

结  论-19

参 考 文 献-20

致谢-22