摘要：在工业生产及其他范围中，因为工作的需求，工人们时常遭到高温、腐蚀和有毒气体等因素的伤害，这些增强了工人的劳动力度，有时更危及性命。但是从机械手问世后，相应的许多问题迎刃而解。本设计介绍了国内外关于机械手研究的近况及它的发展形势，体现了机械手控制系统的工作原理和动作完成的过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计与实现，并且研究MCGS在机械手控制系统中的运用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了比较直观、清晰、准确的机械手运行状况，进而为维修和诊断故障提供了更多的可能性。

关键词：机械手，PLC，MCGS

目录

摘要

Abstract

1 绪 论-4

1.1 课题研究目的及意义-4

1.2 国内外机械手研究概况-4

1.3 课题研究的内容-4

2 PLC及机械手的介绍及选择-4

2.1 机械手控制方式的选择-6

2.2 可编程序控制器简介-6

3 设计主体部分-8

3.1 机械手控制系统的组成-8

3.2 机械手的动作实现过程-9

3.3 PLC程序设计-10    

4 MCGS在机械手控制系统中的应用-16

4.1.1 MCGS的简介-16

4.1.2 MCGS的构成-16

4.1.3 MCGS的主要特性和功能-17

4.2 工程的建立与变量的意义-17

4.3 工程画面的创建-21

4.4 动画的连接-27

4.5 组态运行-30

结论 -31

参考文献-32

致谢-33