摘要：室内定位、导航和跟踪系统具有越发广泛的日常应用需求。例如，当人们到达一个陌生的大型建筑的内部时，往往难以确定自己的当前位置和所要到达地方的行进线路，此时就需要借助室内定位技术。就目前而言，我国室内定位技术正处于快速发展的阶段，可以预测其未来发展倾向是基于蓝牙 BLE 的低功耗定位技术。在大数据环境下，数据业务和多媒体业务成为这个时代的主流，更因为室内环境构成的复杂化和多元化，促使室内定位技术成为了一项研究重点。目前，该技术的信息推送应用在市场中得到了相当大的响应。为了促进该技术的快速扩展，保障定位性能的可靠性，未来室内地图和室内位置数据库将会不断扩大，其他相关技术也将逐渐完善。

关键词:室内定位，导航，跟踪，低功耗，蓝牙，BLE，iBeacon

目录

摘要

Abstract

第一章 绪论-10

一、研究背景及意义-10

二、室内定位的需求-11

（一）公共安全及应急响应-11

（二）定位导览-11

（三）社交需求-11

（四）市场推广需求-12

（五）有价值数据的大数据应用-12

三、室内外定位技术现状和发展趋势-12

第二章 无线室内定位技术-15

一、无线室内定位技术概述-15

（一）红外线定位-15

（二）超声波定位-15

（三）蓝牙定位-16

（四）射频识别定位-16

（五）超宽带定位-17

（六）无线高保真定位-17

（七）Zigbee 技术定位-18

二、室内定位算法-18

（一）定位算法的评价标准-18

（二）定位算法的影响因素-20

（三）基于非测距的定位方法-21

（四）基于测距的定位方法-22

第三章 室内定位结构的实现与硬件准备-28

一、 蓝牙模块硬件-28

（一）模块简介-28

二、信标节点布设-29

（一）场地测量-29

（二）场地绘制-29

（三）信标节点布设-30

第四章 室内定位跟踪方法-32

一、定位位置跟踪-32

二、卡尔曼滤波-32

第五章 室内导航方法-34

一、 导航方法-34

（一）最短路径-34

第六章 系统的实现-35

一、主要功能-35

（一）界面设计-35

（二）用户定位-35

（三）用户跟踪-35

（四）用户导航-35

二、系统界面设计-35

（一）页面布局-36

（二）坐标变换-37

（三）触屏事件-38

三、 定位的实现-39

（一）蓝牙的权限及检测-39

（二）获取蓝牙强度-40

（三）最邻近法定位-41

四、跟踪的实现-41

（一）定时器-41

（二）位置更新实现跟踪-43

五、导航的实现-44

（一）检索文本框-44

（二）目的地-45

（三）导航的路径-46

第七章 系统的结果与分析-47

一、 成果展示及应用-47

（一）运行结果-47

二、系统的结果分析-48

（一）定位的误差-48

（二）跟踪和导航的误差-49

（三）系统的局限性-50

致谢-51

参考文献-52

附录-53