摘要：目前，智能清扫机器人已在普通家庭中得到广泛应用，并受到广大用户的欢迎。本文分析了家用智能清扫机器人的工作原理，分析了其应用过程中存在的问题。针对这些问题，提出了相应的改进措施。这对于未来智能清扫机器人性能的提升具有重要意义。本文主要介绍的是智能清扫机器人的机械结构设计和控制系统设计。整体采用三轮机构，前轮为万向轮和后轮分别由两个电机驱动。控制部分采用开关电路启动电刷电机，L298电机驱动模块用于控制驱动电机。利用超声波传感器测距避障，通过相关机械结构的合理配合，可以有效地完成自动清洁工作。

关键词：

智能清扫机器人； 传感器； Arduino单片机；

目录

摘要

ABSTRACT

1.绪论-1

1.1选题背景-1

1.2本课题的研究现状-1

1.3本课题的研究内容-2

2.智能清扫机器人的组成-3

2.1设计原理与方法-3

2.2硬件部分-3

2.3软件设计-4

2.3.1Arduino 语言-4

2.3.2Arduino IDE-4

2.4实验前期准备-6

3.硬件模块-7

3.1各模块的基本性能-7

3.1.1单片机模块-7

3.1.2电机、电机驱动模块-7

3.1.3避障模块-8

3.1.4电源模块-8

3.2清扫机器人的基本搭建-9

3.3连线-10

3.3.1电机的连线-10

3.3.2舵机的连线-10

3.3.3超声波的连线-11

3.3.4Arduino清扫机器人总体连线:-11

4.软件设计-12

4.1软件设计思路-12

4.2电机前进模块-13

4.3电机后退模块-13

4.4电机左转模块-13

4.5电机右转模块-14

5.系统测试与优化-15

5.1轮子旋转角度-15

5.2清扫机器人清扫路径的问题-16

5.3超声测距反应时间-17

5.4轮子转动速度-19

5.5毛刷电机旋转速度-20

6.总结与展望-22

参考文献-23

致谢-25