摘要：伴随着科技的迅猛发展，人们越来越需要便捷的交通工具来进行安全高效的出行，智能小车也成为了越来越多的人所侧重的一个焦点。智能汽车以自动驾驶和环境探测为两大基础核心功能，因此设计对智能避障小车进行研究，以超声波为主，红外为辅检测规定路线上的障碍物，并利用STM32F103单片机为控制核心控制小车的速度和转向，进而实现自主避障的功能。软件采用C语言编程，使用L293D驱动电路驱动小车同时通过单片机输出的PWM波控制智能小车的速度。

此次智能小车的避障功能较为稳定，能够按照预期的设计躲避设置的障碍物，并从障碍物中间寻找路径穿越过去，到达目的地。超声波能够精准测距，但在前方有表面不平滑的障碍物时，会产生些许误差。

关键词：智能小车；STM32F103单片机；HC-SR04超声波传感器；SG90舵机

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪论-5

1.1 课题研究的意义和作用-5

1.2 课题研究的发展及现状-6

第二章  总体方案设计与论证-8

2.1 方案设计-8

2.2 主控系统-8

2.3 电机驱动模块-8

2.4 避障模块-9

2.5 动力模块-11

第三章  硬件电路设计-12

3.1 总体设计-12

3.2 驱动电路-12

3.3 信号检测模块-14

3.4 主控电路模块-15

第四章  软件程序设计-16

4.1 主程序模块-16

4.2 电机驱动模块-16

4.3 超声波模块-16

4.4 避障模块-17

4.5 keil软件的简介与使用-20

第五章  制作安装与调试-21

5.1 使用器件的参数及连线引脚-21

5.2 小车测试-22

第六章  设计小结-25

参考文献-26

致谢-27