摘要：随着科技进步，自动控制技术发展越来越成熟，人工智能的不断创新，关于智能小车的研究也越来越受关注。智能小车在各个领域都有广泛的应用前景，智能小车主要用于危险地区的探测或人类无法到达的地方进行人员搜救，还可用于智能化的无人运输等。关于智能化循迹小车的设计，最关键的是智能小车能够按照已经规划好的路径行进，更快更精确的完成其循迹功能。

智能小车的循迹采用STM32处理器，自动循迹功能靠红外传感器来实现。信号是通过红外探测来检测的，通过红外发射管向地面发射红外光和接受管感知给定黑色轨道传回的信号，然后将感知的信号反馈给STM32开发板，然后开发板对不同信号进行区分，结合软件编写程序控制小车向前进、向后退、向左转、向右转，从而实现循迹功能，即在已有轨迹的地方小车能沿轨迹行驶。

关键词：智能小车；STM32；自动循迹；红外探测

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1 选题依据及意义-1

1.2 国内外研究概述-1

1.2.1 国外研究现状-1

1.2.2 国内研究现状-2

1.3 课题研究内容及意义-2

第二章  智能小车的模块结构设计-4

2.1 智能小车的设计-4

2.1.1 智能小车的模块-4

2.1.2 智能小车设计的可行性-5

2.2 智能小车的开发环境-5

2.2.1 硬件开发环境-5

2.2.2 软件开发环境-5

2.3本章小结-6

第三章  智能小车的硬件-7

3.1 智能小车处理器STM32原理图-7

3.1.1 STM32处理器概述-7

3.1.2 最小系统-8

3.1.3 红外接收管电路-9

3.2 智能小车底盘-10

3.2.1 电机驱动电路-10

3.2.2 循迹电路-11

3.3 本章小结-11

第四章  智能小车的软件设计-12

4.1 软件设计-12

4.1.1 Keil软件概述-12

4.1.2 建立工程文件-12

4.1.3 程序的试行与程序编译中常见的错误-12

4.2 智能小车的控制程序-13

4.2.1 循迹程序设计-13

4.2.2 电机驱动程序设计-14

4.2.3 时钟程序设计-16

4.3 本章小结-16

第五章  智能小车的循迹实验-17

5.1 智能小车的连接-17

5.1.1 智能小车的驱动电机安装-17

5.1.2 智能小车的车轮与电池槽的安装-18

5.1.3 STM32处理器的安装及智能小车的连接-19

5.2 智能小车的测试实验-21

5.2.1 智能小车的红外循迹模块测试-21

5.2.2 智能小车的驱动电机的测试-21

5.2.3 智能小车的STM32处理器的测试及循迹实验-22

5.3 本章小结-24

第六章  总结与展望-25

6.1 总结-25

6.2 展望-25

致谢-27

参考文献-28

附录-29