摘要：伴随着时代的发展与科学的进步，在环境危险恶劣的实际环境中，用智能小车替代人类进行复杂危险的操作已经成为主流，在火场救灾，战场排雷，未知物探测，汽车自动驾驶等众多领域取得了令人满意的成果。为了探讨智能小车探测的精度，本课题选取超声波作为智能小车避障的方式，选取STC89C52RC单片机作为小车的主控芯片，电源模块，电机驱动模块，超声波模块与液晶屏显示模块一起构成小车的硬件电路。超声波模块向外不停地发出高频脉冲波，根据I/O端口得到的时间差计算出小车与障碍物之间的距离，并显示在液晶显示屏上，同时小车做出规避动作。实验的结果证明该系统结构简单，功能有效，可靠地实现了超声波避障功能。

关键词：智能避障车；STC89C52RC；超声波规避；超声波测距

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1 选题背景-1

1.2 超声波避障系统的现状与发展趋势-1

1.3 课题的研究目的及意义-2

1.3.1 研究目的-2

1.3.2 研究意义-2

第二章  总体系统设计-3

2.1 系统的结构组成-3

2.2 各模块器件的选择-3

2.2.1 主控模块单片机的选择-3

2.2.2 供电模块的选择-3

2.2.3 电机驱动模块的选择-4

2.2.4 超声波模块的选择-4

2.2.5 显示模块的选择-4

2.3 最终总体设计方案-4

2.4 本章小结-5

第三章  智能避障小车系统的硬件设计-6

3.1 STC89C52RC单片机-6

3.1.1 单片机的基本特点-6

3.1.2 89C52单片机简介-6

3.1.3 89C52单片机的引脚功能-7

3.2 单片机最小系统-9

3.2.1 复位组-10

3.2.2 晶振组-11

3.3 超声波测距模块-11

3.3.1 超声波测距模块概述-11

3.3.2 超声波测距模块的引脚-12

3.3.3 超声波测距模块的原理-12

3.4 电机驱动模块-13

3.4.1 电机驱动芯片概述-13

3.4.2 电机驱动芯片引脚-13

3.4.3 电机驱动芯片的内部工作原理-14

3.5 供电模块-15

3.6 显示模块-15

3.6.1 LCD1602液晶显示屏概述-15

3.6.2 LCD1602液晶显示屏引脚-16

3.7 按键与蜂鸣器-17

3.7.1 按键电路-17

3.7.2 蜂鸣器电路-17

3.8 本章小结-18

第四章  智能避障小车系统的软件设计-19

4.1 软件简介-19

4.2 智能避障小车系统主程序的设计-19

4.3 超声波启动模块-20

4.4 小车行驶模块-21

4.5 距离计算模块-22

4.6 距离显示模块-23

4.7 避障模块-23

4.8 按键扫描模块-25

4.9 本章小结-26

第五章  智能避障小车系统的安装与调试-27

5.1 系统软件调试-27

5.2 系统硬件调试-28

5.3 系统整体调试-28

5.4 本章小结-30

第六章  设计总结与展望-31

6.1 设计总结-31

6.2 设计展望-31

参考文献-32

致  谢-33