摘要：近年来，随着国民经济的快速发展，车辆越来越得到普及，车辆的保有量每年都在保持持续快速增长。虽然车辆带来了极大的便利，但也因此带来了其他问题，比如说增加了城市道路压力，造成交通拥堵等。不管是为了自身的出行还是为了治理城市交通拥堵，都迫切需要一种车辆路径规划方法，提升交通运行效率。

为了缓解交通拥挤，减轻道路压力，本设计将运用A*算法进行车辆路径规划方法的研究。A*算法是一种应用比较广泛的寻路算法，该算法是一种估值算法，需要选取估价函数，估价函数的使用可以省略大量的无意义搜索，有效提高了搜索效率。本课题旨在基于A*算法进行车辆最优路径规划方法的设计，运用编程软件实现A*算法搜索从起点到终点的最优路径，在可视化的界面上用方格来模拟地图，用户可以设置起点、终点以及障碍物，在算法执行后最终显示出最优路径，此外还要完成车辆路径轨迹跟踪，希望此路径规划方法的研究能有效提高出行车辆行驶过程中的路径规划效果。

关键词：A*算法；车辆路径规划方法；最优路径；路径轨迹跟踪

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪  论-1

1.1课题背景和意义-1

1.2 研究现状-2

1.3 发展趋势-3

1.4 研究内容和组织结构-3

第二章  A*算法介绍-5

2.1 A*算法原理-5

2.1.1 Dijkstra算法-5

2.1.2 最佳优先搜索-5

2.1.3 A*算法-6

2.2 启发函数的选择-8

2.2.1 曼哈顿距离-9

2.2.2 对角线距离-10

2.2.3 欧几里得距离-10

2.2.4 选择启发函数-11

2.3 算法比较-11

第三章  规划路径-13

3.1 窗口设计-13

3.2 地图生成-15

3.3 路径规划-16

3.4 实验结果分析-17

第四章  路径跟踪-20

4.1 纯跟踪算法-20

4.2 纯跟踪算法实现-23

4.3 跟踪结果分析-23

第五章  总结与展望-25

5.1 总结-25

5.2 未来展望-25

参考文献-26

致  谢-27