摘要：采用GPS信号的车辆定位系统容易受到多径、人为干扰及遮挡，尤其在城市市区等建筑物遮挡严重区域，而5G技术采用的多基站、宽频段技术在一定程度上恰好弥补了采用卫星定位的缺陷及不足，在技术上具有较强的竞争力。要结合GPS与5G，把INS/GNSS作为桥梁将两者联系起来就是必要的。作为关键，定位算法的研究是尤其重要的，就目前的发展来看，利用TDOA来进行定位的应用最为广泛。较DOA、TOA来说，其精度高、设置简单、投入较少，具有大规模应用所需的要素，目前主流的Chan算法以及Taylor级数展开算法，两者都有着各自的特点。在实际的应用中，无论什么算法，定位精度是最为主要的，这也是判断一个算法价值的最直接的指标。

关键词：5G；定位算法；GPS

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章  绪  论-1

1.1课题研究背景及意义-1

1.2国内外研究现状-1

1.3 论文主要研究内容-2

1.4本章小结-2

第二章  GPS与5G定位原理-3

2.1 GPS原理-3

2.2 5G定位原理-4

2.3 5G/GPS定位-6

2.4本章小结-7

第三章  INS/GNSS组合导航-8

3.1惯性导航简介-8

3.1.1 加速度计-8

3.1.2 陀螺仪-9

3.1.3 惯性测量单元-9

3.2 IMU与GPS的融合-9

3.2.1 组合结构-9

3.2.2 状态选择-10

3.2.3 卡尔曼滤波-11

3.4本章小结-12

第四章 5G定位算法-13

4.1 TDOA定位-13

4.1.1 Chan算法-13

4.1.2 Taylor级数展开算法-15

4.1.3 算法的比较-15

4.2 INS/GNSS的MATLAB仿真-18

4.3 本章小结-19

第五章  个人总结-20

参考文献-21

致  谢-23