摘要：随着城市的发展，城市道路网越建越复杂，越来越多的城市建筑拔地而起，这些导致城市交通量快速增长，人们对于位置定位服务的需求日益增大。在室外定位方面，GPS全球定位系统作为目前应用最为广泛的一种智能定位方式已经相当成熟，但在室内环境中，GPS信号容易受到干扰，影响定位精度。而近年来兴起的基于环境特征匹配的定位技术，其所需设备简单、成本低且定位效果好，便于推广，成为了室内定位的良好选择。

在基于环境特征匹配的室内定位技术中，图像特征匹配技术是其中最为重要的一环，即通过将定位系统使用用户拍摄获得的实时图像与图像数据库中的图像进行匹配，从而达到定位的要求。本课题研究的是在视觉室内定位系统中，通过SURF算法实现图像特征点的提取、描述、匹配和剔除错误匹配点对。

关键词：室内定位；图像匹配；目标定位；SURF

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章 绪  论-1

1.1课题研究背景及意义-1

1.2国内外研究现状-2

1.2.1 视觉定位研究现状-2

1.2.2 图像匹配方法研究现状-2

1.3本文的研究内容和结构安排-3

第二章 视觉室内定位中的相关理论分析-4

2.1基于图像匹配的视觉室内定位系统-4

2.2特征点图像匹配方法-5

2.2.1  Moravec 算子-6

2.2.2  Harris 算子-6

2.2.3  SUSAN 算子-7

2.3本章小结-7

第三章 基于SURF算法的图像特征匹配-8

3.1引言-8

3.2 SURF算法基本流程-8

3.2.1 特征点检测-8

3.2.2 特征点描述-10

3.2.3 特征点匹配-11

3.3 MATLAB实现结果-12

3.4 本章小结-13

第四章 基于RANSAC的剔除误匹配点算法-14

4.1 RANSAC 算法原理-14

4.2 MATLAB实现结果-15

4.3 本章小结-16

第五章 仿真思路与结果-17

5.1仿真思路-17

5.2仿真结果-22

5.3本章小结-22

总结-23

参考文献-24

致谢-26