摘要：对道路通行能力而言，能见度是影响其的重要指标之一，低能见度很容易引发交通事故，对道路上的行车安全造成影响。就对高速公路而言，低能见度的环境会使得车辆的速度降低，而在高速公路上降低车速则意味着车祸，因此为了保证道路通畅与安全，就要加强对能见度的监控与检测。传统的能见度检测手段除了目测法之外，大多数是用气象检测设备去进行测量，但是它的安装成本与维护成本较高，无法实现大范围的铺设。但是，随道路监控系统的完善以及车载摄像头的广泛应用，从而获取到了更多的道路视频资源，给研究道路能见度的学者提供了大量的数据资源。因此通过图像来求解能见度成了一新的研究重点。

本文提出了一种基于车道线检测从而获取能见度的方法，它是基于图像处理检测的，这种方法不需要人为提取出车道线的参数，直接通过图像处理来获取数据，然后找到车道线计算出消失点，最后得到能见度。它首先对图像进行灰度化处理，接着在灰度化的基础上对图像进行边缘检测，检测到边缘后然后通过霍夫变换获得车道线，通过找到的车道线参数建立车道线模型并求出车道消失点，之后利用区域生长法找到道路与天空的分割线，根据消失点找到分割点的坐标，最后估算出能见度。

关键字： 边缘检测；区域分割；车道线识别；消失点；能见度估算

目  录

摘  要

ABSTRACT

第一章 绪  论-1

1.1课题的背景及意义-1

1.1.1选题的背景-1

1.1.2选题的目的和意义-2

1.2国内外研究现状-3

1.2.1 国内研究现状-3

1.2.2 国外研究现状-4

1.3本文研究内容-4

1.4论文的结构-5

1.5本章小结-5

第二章 能见度检测理论基础-6

2.1 能见度检测概述-6

2.1.1 能见度的定义-6

2.1.2 能见度检测方法-6

2.1.3 能见度检测的原理-7

2.2图像检测能见度的原理-8

2.3图像能见度的特征分析-9

2.3.1图像特征分析-9

2.3.2基于图像能见度的特征分析-9

2.4 图像检测能见度的可行性分析-10

2.5本章小结-11

第三章 图像处理-12

3.1图像处理-12

3.2图像初处理-12

3.2.1图像的灰度变换-12

3.2.2图像二值化-14

3.3基于图像的能见度检测算法设计-15

3.4本章小结-15

第四章 图像边缘检测-16

4.1道路边缘检测-16

4.2 Canny边缘检测算法-17

4.2.1 高斯平滑滤波-17

4.2.2计算梯度强度和方向-18

4.2.3非极大值抑制-18

4.2.4双阈值检测-18

4.2.5抑制孤立低阈值点-18

4.3基于边缘的道路区域识别-19

4.3.1霍夫变换基本原理-19

4.3.2 车道线检测提取-19

4.4本章小结-20

第五章 消失点及能见度计算-21

5.1寻找消失点-21

5.2能见度计算-21

5.3本章小结-23

第六章 结论与展望-24

参考文献-25

致  谢-27