摘  要

 

随着蓝牙的广泛应用和遥操作技术的发展，蓝牙技术与机器人控制技术相结合，产生了蓝牙远程机器人概念。基于蓝牙技术的机器人远程控制系统的实现，扩大了操作的远程化距离，适应远程管理的技术方向，有利于机器人技术的推广与普及。远程操作机器人是当前机器人控制研究的主要主题，对远程操作、远程医疗、远程教育和危险环境中的远程制造等技术具有重要意义。

本系统是通过蓝牙串口技术实现对远程机器人的简单控制。一方面，用户操作系统发送相关指令给机器人，由机器人系统对控制命令加以运算，发送，从而控制机器人完成相应的动作；另一方面，由机器人上的蓝牙主板对发送的信息进行反馈。系统采用Python的Serial模块和Tkinter模块，Serial模块使机器人与电脑进行通信连接，Tkinter模块对系统的排版进行设计。该系统允许使用者通过蓝牙对机器人进行控制。自定义了机器人的动作，通过LSC系列陀机控制板二次开发串口通信协议，不仅实现了对机器人上单个陀机的控制，还能控制多个陀机来实现一整个动作组。封装了对机器人的一些简单动作组方法，使用者通过简单操作从而实现对机器人的控制。

 

关键词：机器人，蓝牙，Python

目  录

 

第一章 绪论

1.1 引言

1.2 研究背景

1.2.1 教育机器人

1.2.2 工业机器人

1.3 国内外研究现状

1.3.1 国内研究现状

1.3.2 国外研究现状

1.4 发展趋势和主要问题

1.4.1 工业机器人发展趋势

1.4.2 教育机器人发展趋势

1.4.3 主要问题

1.5 研究目标及主要内容

1.5.1 研究目标

1.5.2主要研究内容

1.6 技术路线和系统架构

1.6.1 技术路线

1.6.2 系统架构

第二章 系统架构以及相关技术基础

2.1 蓝牙模块

2.2 机器人动作打包

2.2.1 读出舵机偏差（0xB1）：

2.2.2 设置舵机偏差（0xB2）：

2.2.3 角度偏转（0xA1）

2.2.4 运动组（0x06）

2.2.5 停止指令（0x07）

2.3 Tkinter模块

第三章 蓝牙机器人系统实现方案

3.1 蓝牙机器人系统整体情况

3.1.1 机器人原型

3.1.2 系统设计

3.2 蓝牙机器人系统各函数功能

3.2.1 show()

3.2.2 show_msg()

3.2.3 check()

3.2.4 action()

3.2.5 scrolledtext()

3.2.6 combobox()

3.2.7 bt_check()

3.2.8 bt_send()

3.2.9 action_array()

3.2.10 bt_send_array()

3.2.11 array_combobox()

3.2.12 init()

第四章 总结与展望

4.1 总结

4.2 展望

参考文献

致  谢