摘要：随着现代工业的不断发展，机器人、机械手的开发与研究趋于高潮，且未见颓势，可见工业的日益快速发展对机械手的需求之迫切。在冲压工艺中，冲床机械手上料形式的出现解决了工人工作环境恶劣、人身安全、工作单调繁琐等一系列问题，因此它取代了专机操作和人工上料等传统生产方式得到了广泛运用。

本文是结合冲床的实际工作环境、上料工序，对冲床上料机械手进行了研发和创新，对上料机械手的大体方案和具体应用前景进行了论述。根据研发规划和具体方案拟定的一般原则，完成了机械手各自由度结构的设计，并运用CAD进行绘制工作。

关键词：冲床；上料；机械手

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1课题背景-1

1.2工业机械手发展现状-1

1.3发展前景-2

1.4设计目的-2

2机械手的总体设计方案-4

2.1引言-4

2.2机械系统方案设计-4

2.3机械手的自由度和坐标形式的选择-4

2.3.1机械手自由度的选择-4

2.3.2机械手坐标形式选择-5

2.4机械手驱动方式的选择-6

2.5机械手传动方案-6

2.5.1机械手伸缩轴的传动方案-7

2.5.2机械手上下轴的传动方案-8

2.5.3机械手旋转轴传动方案-9

2.6机械手控制系统设计方案-10

2.7本章小结-11

3机械手主要结构设计-12

3.1末端拾取器设计-12

3.2机械手关键零部件计算-12

3.2.1伺服电机选型计算-12

3.2.2同步带选型计算-13

3.2.3滚珠丝杠选型计算-15

3.3腰座结构设计-16

3.3.1腰部设计-16

3.3.2基座设计-16

3.4本章小结-17

4总结-18

参考文献-19

致谢-20