摘要：这篇文章主要是对气动机械手的建造方案的讲解，包括对气动机械手的工作方式和结构原理以及重要的运行指标的详细介绍。

气动机械臂的总的建造方案包括机械手手臂的结构设计和气动机械臂运行时的动力来源设计以及调控气动机械臂的装置的设计。并根据气动机械手的基本形式选择相应的驱动机构，然后又针对机械手气动回路的设计选用了适合的控制阀。随后计算并比较了此设计所需要的气缸驱动力和末端执行器的加持力。后续又根据此气动机械手所需设计出伸缩手臂、升降手臂和回转臂。

关键词：气动机械手；末端执行器；机械手臂

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1 课题背景-1

1.2 发展前景-1

1.3 机械手的分类-2

1.4 气动机械手的简介-3

2 机械手的设计方案-5

2.1 机械手的组成-5

2.2 机械手的运动规划-7

2.3机械手基本形式的选择-8

2.4机械手的主要部件及运动-8

2.5机械手的技术参数列表-9

2.6气动回路的设计-9

3气动机械手的机械结构设计-11

3.1机械手末端执行器的设计-12

3.1.2末端执行器的运动和驱动方式-12

3.1.3末端执行器的具体设计-12

3.2机械手手臂的设计-13

3.2.1 机械手手臂的设计要求-13

3.2.2机械手手臂的具体设计方案-14

3.2.3伸缩手臂的设计-15

3.2.4  升降手臂的设计-19

3.2.5  回转臂的设计-20

4结论-24

参考文献-25

致 谢-26