摘要：运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。本课题的设计和完成是在基于深圳德普施公司的DRVI（Dynamic reconfigurable Virtual Instrument）快速可重组虚拟仪器实验平台，主要是对输送线上的物件进行分类计数，并进行分拣、以及对机械臂的操作进行具体分析，并对DRVI平台的数据采集进行了阐述。

关键词：DRVI； 运动控制； 数据采集

目录

摘要

Abstract

1、绪论-2

1.1运动控制系统的背景-2

1.2运动控制系统的发展-2

1.3现代运动控制系统-3

2、DRVI运动控制实验系统-4

2.1 DRVI系统简介-4

2.1.1 DRVI软件总线的概念-5

2.1.2 DRVI插接软件芯片-6

2.1.3 DRVI软件芯片连线-6

2.1.4 DRVI软件芯片屏幕布局-7

2.1.5 DRVI 测量资源网络共享-8

2.2 DRDAQ-EPP2型数据采集卡-10

2.3 DRCSX-12-B型环形输送线试验台-10

2.4德普施PPR-T型三坐标机械手-11

3、环形输送线控制系统-14

3.1物件计数-铁磁性物体检测原理-14

3.1.1红外漫射传感器-14

3.1.2电涡流接近开关-15

3.2机械手运动控制-16

3.2.1、机械手控制原理-16

3.2.2、步进电机的控制-17

3.2.3、单片机样例源程序的命令字符串说明-18

3.2.4、电机进给运动命令-18

3.2.5、读取电机运行状态命令-19

3.2.6、数字量输出-19

3.3上位机的的控制-20

3.3.1、机械手抓取的顺序逻辑-20

3.3.2、上位机控制使用的实现-20

4、控制系统实验结果及分析-25

5、参考文献-28

6、致谢-28