摘要：自动引导小车是现代科技的结晶之一，它可以自动导航，并且可以沿着制定路线行驶，是现代工业自动化过程中必不可少的一部分。

随着现代仓库，现代工业的发展，很多工作场景不再需要人力，或者这个工作环境对于人来说过于危险。所以随着这个趋势，自动引导小车逐渐成为工业生产自动化的一个重要环节。比如说它可以应用在自动化物流，例如京东物流的无人仓库，物流分拣，这对于快递行业来说可以减少很多人力的使用。所以说自动引导小车(AGV)对于降低劳动成本，提高效率，减少特殊工种伤亡情况有着十分重要的作用。

本文主要研究内容是基于差分进化算法来实现单个小车在设定的工作环境下的最佳路径规划。因为需要使用差分进化算法进行路径优化，所以我们首先建立一个小车的工作环境的模型，然后将路径上小车的点组合起来，路径是由点的组合集合在一起，所以点的组合可以理解为路径的规划，所以我们把路径规划问题转化成给点的组合设定一个最佳标准。然后求这个点的组合在这个条件下的最佳组合，最后我们使用差分进化算法求解上述点的组合优化问题即可得出路径规划的最佳结果。

关键词：自动引导小车；差分进化算法；路径规划

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1课题的研究背景及其意义-1

1.2 AGV国内发展现状-1

1.3 AGV国外发展现状-2

1.3本文研究内容-2

1.4本文组织结构-3

2基本理论-4

2.1 AGV的发展历程-4

2.2 AGV的系统主要介绍-4

2.3 AGV路径规划的介绍-6

2.4差分进化算法-6

3基于差分进化算法的AGV路径规划设计-9

3.1 AGV规划模型-9

3.1.1工作环境的规划原理-9

3.1.2路径规划优化问题的转化-10

3.1.3绘图算法及距离计算算法设计-10

3.2差分进化算法求解AGV路径规划-11

3.2算法实现-13

4仿真实验-14

结论-26

参考文献-27

附录A算法代码-28

致谢-35