摘要：机器人技术包括仿生学、器械学和操控工程学，具有非常强的协同合作性。它运用到了非线性技术、图像处理技术和基于多传感器的信息融合技术，同时还包括机电系统的建模、数学仿真和混合系统的控制等复杂技术，一个国家综合科学技术的实力可以在该国机器人技术的发展上看到缩影。

本文以机器人的运动，外加上对目标进行喷涂作为研究方向，采用STM32单片机（stm32f103rbt6）作为最小单片机系统，结合生活需要设计出了简易的喷涂机器人，通过手机蓝牙APP发送指令，喷涂机器人能够完成指定的动作。这次设计的喷涂机器人存在两种模式，一是喷涂模式，在该模式下机器人能够对管道的一面喷涂染料；二是爬杆形态，在该形态下机器人能够在管道上通过电机上下移动。本文完成了系统硬件部分的设计与加工和软件模块的编写与开发。在设计中，通过结构与硬件互补，再由硬件到软件之间的补充，使得机器人能够完成计划中的动作。

关键词：喷涂机器人；爬杆机器人；STM32单片机

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1研究背景-1

1.2 国内外的研究现状-1

1.3 研究内容-2

2 系统工作原理介绍-3

2.1机器人通信原理-3

2.1.1 UART通信原理-3

2.1.2蓝牙通信原理-3

2.2 机器人控制原理-3

2.2.1伺服舵机控制原理-3

2.2.2电机控制原理-4

3 机器人硬件设计-6

3.1机器人总系统-6

3.2 机器人结构设计-7

3.3 机器人控制电路设计-7

3.4 单片机最小系统设计-8

3.5 直流电机控制电路-9

3.6 电源控制电路-10

3.7 蓝牙模块电路-10

4 机器人软件设计-12

4.1设计说明-12

4.2 主程序流程图-12

4.3蓝牙通信流程图-14

5 机器人调试-16

5.1蓝牙调试-16

5.2 整体调试-16

结    论-18

参 考 文 献-19

附录A 系统电路原理图-20

附录B 系统PCB图-21

附录C系统程序代码-22

致    谢-33