摘要：在科技不断进步的当下，无人机技术也不断成熟，无人机被广泛的应用于工业勘探、交通、水利和娱乐等领域。比如利用无人机监控街道环境整治工程，或者代替真人进行巡逻安保，甚至是让多个无人机进行低空表演。这些实际的应用都对无人机在复杂情况下识别特定目标的能力提出了较高的要求。

本设计是基于德国MVtec公司开发的Machine Vision软件，利用Halcon完善的机器视觉算法包，主要实现对道路上的卡车进行目标识别，通过前置摄像头采集图像，利用图像的预处理技术去除图像中的干扰成分并获得图像中感兴趣的区域，再根据卡车在图像中显现的特征进行判断，最后将判断为卡车的目标在原图像上进行标识，在此基础上，可以衍生出对卡车的实时监控，以及在某些情况下对特殊卡车的行驶进行保护等其他功能。

关键词：Halcon  目标识别  图像处理  航拍图

目录

摘要

Abstract

1 引言-1

1.1. 课题背景与现状-1

1.2. 课题研究的现实意义与应用前景-1

1.3. 本课题的研究的主要任务-2

2 程序整体设计方案-3

2.1. 对卡车目标识别的原理-3

2.2. 开发软件Halcon的选择-3

2.3. 基于Halcon的程序设计整体流程-4

3 目标识别的算法实现-6

3.1. 图像采集-6

3.2. 图像预处理-6

3.2.1通道转换-6

3.2.2图像的增强-7

3.2.3图像的滤波-8

3.3. 图像的分割-9

3.3.1基于阈值的分割-9

3.3.2基于边缘的分割-9

3.3.3基于区域的分割-10

3.3.4基于特定理论的分割-10

3.4. 形态学操作-11

3.4.1膨胀-11

3.4.2腐蚀-11

3.4.3开闭运算-11

3.5. 区域的选择-12

3.6. 模板匹配-12

4 两种方法的具体实现过程和成果展示-13

4.1. 阈值分割法的流程-13

4.1.1图像的采集-13

4.1.2图像的预处理-13

4.1.3图像的分割-16

4.1.4区域的连接-17

4.1.5形态学操作-17

4.1.6区域的选择-18

4.2. 基于形状的模板匹配法的流程-19

4.2.1模板的生成-19

4.2.2模板的匹配-20

4.3. 两种方案的实验结果对比与分析-21

5 总结与展望-22

5.1. 工作的总结-22

5.2. 对未来的展望-22

参考文献-23

附录-24