摘要：近年来我国传统工业的自动化程度不断提升，工业机械手在制造生产行业的作用愈加明显，已成为现代化工业生产模式的重要组成部分。机械手是一种可以自动定位，根据程序实现自动运行的多功能机器，将PLC技术应用到工业机械手的设计中，通过对软件及硬件装置进行组合，可以使控制系统更加高效。论文首先对研究背景与研究意义进行介绍，并且根据国内外相关研究情况，总结出工业机械手的设计要求。其次结合PLC技术的定义与特点，提出基于该技术的工业机械手硬件设计方案，对工业机械手的功能实现与控制方式进行阐述。最后围绕程序总体结构以及顺序功能图，提出基于PLC的工业机械手控制系统设计方案，希望对我国生产制造行业的稳定发展提供一定助力。

 

关键词  PLC技术；工业机械手；控制系统；设计

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究背景与意义-1

1.1.1 研究背景-1

1.1.2 研究意义-1

1.2 国内外研究情况-1

1.2.1 国外研究情况-1

1.2.2 国内研究情况-2

1.3 设计要求-2

2 相关理论概述-3

2.1 PLC技术发展概况-3

2.1.1 PLC的定义-3

2.1.2 PLC的特点-3

2.2 工业机械手-3

2.2.1 机械手的定义与分类-3

2.2.2 机械手的发展趋势-4

3 基于PLC的工业机械手硬件设计-5

3.1 总体设计方案-5

3.2 PLC选型-5

3.3 三菱FN内部功能-6

3.4 手持编程器-7

4 工业机械手的功能实现与控制方式-9

4.1 机械手技能与特性-9

4.2 夹紧机构-10

4.3 躯干-10

4.4 旋转编码盘-12

5 基于PLC的工业机械手控制系统设计-13

5.1 程序总体结构-13

5.2 顺序功能图-14

5.3 机械手总体SFC图-15

5.4 控制系统梯图-16

5.5 PLC程序的上载与下载-17

6 基于PLC的工业机械手控制系统测试-19

6.1 PLC程序仿真调试-19

6.2 控制系统操作程序仿真调试-19

6.3 控制系统测试-20

6.4 程序运行状态-22

结论-24

参考文献-25

致谢-26