摘要：随着制造业、工业的高速发展，工业技术发展迅猛，我国进入了4.0的新时代，工业机器人在工业化产业中的经济总值占比逐渐增高，国家对工业机器人的生产质量更高需求，在工业机器人的智能分拣领域，企业对原有工业机器人进行了升级改造，将工业机器人和摄像机完美的配合在了一起，搭建了视觉系统，使工业机器人能更好地完成智能分拣工作。

本文中对ABB企业的工业机器人工作站为主要的研究和设计对象，用ABB1200工业机器人对工件进行精准抓取，采用康耐视In-Sight 8100型号相机模型，月饼盒模型为工件，一条输送链模型为输送工件的输送机，通过ABB工作站中Smart组件的应用，来模拟工厂中工件被输送机输送到工业机器人工作范围内并精准分拣抓取的场景，工作站的分拣实验完成后可以在工厂中正常运行。智能分拣的实现能够很好地实现降低了企业的成本和减少人力资源的浪费，增加了企业的生产和管理效率，使企业工业生产稳定性得到显著提高。

 

关键词  视觉；工业机器人；康耐视；分拣

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1选题背景及其意义-1

1.2国外发展现状-2

1.3国内发展现状-2

1.4本论文主要研究内容-3

2 智能分拣工作站的组成与设计-4

2.1 RobotStudio 工作站组成-4

2.1.1 工业机器人选型-4

2.1.2 吸盘-5

2.1.3 输送机-6

2.1.4 其他组件-7

2.2 RobotStudio工作站整体环境的结构-10

2.3本章小结-11

3 视觉系统的搭建和图像识别-12

3.1视觉系统的搭建-12

3.1.1 摄像机及标定-12

3.1.2光源-15

3.1.3通讯信号配置-15

3.1.4图像识别软件-16

3.2图像的识别与分拣的实现-16

3.2.1图像的识别-16

3.2.2分拣的实现-17

3.3 本章小结-17

4 智能分拣工作站的仿真设计-18

4.1 Smart组件设计-18

4.2工作站信号配置-20

4.3工件传送设计-20

4.4 工件分拣工作站的设计-22

4.4.1工作站组成-22

4.4.2 分拣仿真及程序-24

4.5 本章小结-27

总结-28

参考文献-29

附录-30

致谢-32