摘要：工业机器人工作站作为现代化工厂生产流水线中的组成部分，在工厂生产中发挥着重要的作用。机器人工作站可以代替工人完成枯燥、繁重的工作，提升工厂的生产能力。这篇文章主要介绍的是通过ABB公司开发的虚拟仿真软件Robotstudio设计一个基于ABB工业机器人的工作站，该工作站能够实现自动将象棋棋子装入象棋棋盒中的功能。

象棋入盒打包工作站本质上就是一个带有码垛性质的装配工作站。文章首先浅谈了码垛与装配工业机器人在国内外的研究和发展现状，目前在工业机器人研发领域里国外的工业机器人核心技术稍领先于国内。文章的主体部分对象棋入盒打包工作站的整体布局进行了描述，并详细的介绍了工作站中工作台、输送带、机器人夹爪等工作站组成单元。文章最后介绍的是工作站中动态输送链和动态夹爪的创建，在虚拟工作站中动态输送链和动态夹爪依靠Smart进行创建。在工作站中机器人采用了示教编程的方法来生成机器人TCP的运行轨迹，机器人之间通过信号交互的方式完成工作中的相互配合。

 

关键词　仿真；码垛；工业机器人；

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 引言-1

1.2 国内外工业机器人研究与发展现状-1

1.3 码垛、装配工业机器人的应用前景与发展趋势-2

2 码垛工作站搭建-4

2.1 码垛工作站搭建整体流程-4

2.2工作站布局介绍-5

2.3所选用工业机器人各项参数介绍-5

2.4工作站I/O信号表-7

2.5该工作站工作效率计算-7

3 工作站中单元的设计-8

3.1 棋子与棋盒模型介绍-8

3.2 工作台模型的介绍-8

3.3输送带模型的介绍-9

3.4夹爪模型的介绍-10

4 工作站运行步骤设计-12

4.1工作一个工作过程逻辑流程图-12

4.2工作站一个运行过程描述-13

5 工作站中Smart的设计-14

结论-16

参考文献-17

附录-18

致谢-21