摘要：近几年机械手应用生产流水线成为工业生产制造行业中不可缺少的主要部分，可完成货物识别、材质分拣、针对性搬运等功能，常见于制药生产、加工流水线、机械制造、工业运输等环境。

在工业分拣搬运领域增加可编程控制器并结合软件编程技术，结合机械系结构原理与PLC应用技术，采用气动动作控制设备进行分拣工作，设计首先对分拣搬运的设备工作过程进行分析说明，给出设计方案，然后分别对硬件部分进行选型和对软件部分进行设计调试，最后利用模拟仿真调试方案对软件部分进行进一步验证，以此完成分拣、搬运工作的实现。设计以西门子S7-200系列PLC为控制部分的核心，分拣部分采用气动驱动，在功能上可以完成物料材料材质的检测、控制对应部件动作、机械手搬运等功能，系统可识别物料材质是金属、白色还是其他这三种物料，并作出自动化流水线控制处理，整体应用广泛、可延展性高。

 

关键词  自动化流水线；物料分拣、搬运；机械手控制

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究目的与意义-1

1.2 国内外发展概况-1

1.3 设计思路-2

2 机械手装置分析及控制原理-3

2.1 分拣装置工作过程说明-3

2.2 系统控制原理-3

2.3 系统控制要求-4

3 系统硬件部分设计-5

3.1 PLC的选择-5

3.2 电动机的选择-6

3.3 变频器的选型-7

3.4 编码器的选择-7

3.5 传感器的选择-7

3.6 电磁阀的选择-9

3.7 气动回路设计-9

3.8 输入输出端口分配-10

3.9 系统电路接线-10

4 系统软件部分设计-12

4.1 编程软件选择-12

4.2 HSC高速计数器指令-12

4.3 部分梯形图设计及说明-13

4.3.1 主控制程序-13

4.3.2分拣控制流程-15

4.3.3分拣部分程序及说明-16

4.3.4 机械手控制流程-17

4.3.5机械手部分程序及说明-18

5 控制系统的调试-20

5.1 软件调试-20

5.2 整体调试-20

结论-22

参考文献-23

附录：系统梯形图-24

致谢-33